Ganache
Pegue uma panela e nela despeje o leite condensado juntamente com o leite em pó, fora do fogo para dissolver. Depois acrescente o creme de leite e misture, então adicione o leite, a manteiga, as gemas e a essência de baunilha e coloque em fogo médio misturando sempre até ficar grossinho. Então desligue o fogo e misture por mais 2 minutinhos.
Despeje numa fôrma, forre com um plástico filme e coloque no congelador por 6 horas. Coloque o chocolate para derreter no micro-ondas, misturando a cada 30 segundos até derreter completamente. Adicione o creme de leite e misture. Então espalhe por cima do sorvete.